Selman Ağa Camisi, bugünkü Selmani Pak ile Hakimiyeti Milliye caddelerinin kesiştiği noktada, 2. Beyazıd'ın Kapı Ağası ve Darüssaade Ağası Selman Ağa tarafından yaptırıldı. Yapımına 1506 yılında başlanan cami, aynı senenin kasım ayında ibadete açıldı.
Duvarları taş ve tuğla ile yapılan caminin çatısı, minberi ve son cemaat yeri ahşaptan inşa edildi. Ahşap çatının üzeri kurşunla kaplandı, minaresi ise ince tuğladan örüldü. Caminin 1965'te yaptırılan kesme taş kemerli avlu kapısının sağ tarafında üç yüzlü Horhor Çeşmesi bulunuyor. Son olarak 1895'te onarımdan geçen caminin yanında da Selman Ağa'nın mezarı yer alıyor.
Tarihi Mihrimah Sultan ve Yeni Valide camilerinden daha eski olan, Üsküdar'ın sembolü Selman Ağa Camisi, son yıllarda çevresindeki yapılaşma nedeniyle yolu Üsküdar'dan geçen çoğu kimsenin artık neredeyse fark edemeyeceği duruma geldi. Yıllar içinde dört bir yanına iş yerleri yapılan caminin sadece girişindeki çeşmesi ve tuğla minaresi görünür durumdaydı.